瑜伽的历史可以追溯到至少五千年前。考古学家在印度河流域发掘到的陶器上，描绘着瑜伽人物做冥想时的形态，这证明了瑜伽的悠久历史。瑜伽最初是由古印度的高僧们为了寻求心神合一的最高境界而发展起来的。他们在原始森林中静坐冥想，从观察生物中体悟大自然的法则，并逐步感应身体内部的微妙变化，从而开始了对身体的探索与调理。
瑜伽的发展经历了从原始哲学思想到修行法门的演变。在《吠陀经》、《奥义书》等古籍中，瑜伽逐渐被记载并系统化。到了公元前300年左右，印度圣哲帕坦伽利创作了《瑜伽经》，瑜伽体系正式形成，并被划分为八支体系。此后，瑜伽经历了后古典时期的发展，融入了更多的修行技术和哲学思想。
瑜伽的练习通常包括伸展、力量、耐力和强化心肺功能的练习，有助于促进身体健康，协调整个机体的功能。练习瑜伽时，需要注意以下几点：
空腹练习：饭后3小时内不宜练习瑜伽，以免胃部负担过重导致恶心、头痛等现象。练习前1小时左右可以进食少量流质食物，如牛奶、果汁等。
环境选择：练习瑜伽最好在干净、舒适的房间内进行，有足够的伸展空间，空气清新流通。避免在大风、寒冷或有污染的空气中练习，也不要在太阳直射下练习（黎明除外）。
衣着与道具：穿着宽松柔软的衣服，以棉麻质地为佳，鞋子和袜子应脱掉，手表、眼镜等饰物也应摘下。使用专业的瑜伽垫可以提供缓冲作用，帮助保持平衡。初学者可以使用瑜伽砖、瑜伽绳等道具辅助练习。
呼吸与放松：瑜伽练习时，呼吸是非常重要的。配合正确的呼吸，可以使动作更加流畅，达到更好的效果。练习结束后，不要立即进食或洗浴，应先让身体放松，呼吸和心跳恢复正常。
瑜伽的益处是多方面的。它不仅可以增强身体的柔韧性、力量和耐力，还可以改善身体的协调性，促进血液循环和内分泌系统的平衡。在心理方面，瑜伽有助于缓解压力、焦虑和抑郁等负面情绪，提升内心的平静与喜悦。此外，瑜伽还可以培养心灵和谐和情感稳定的状态，引导人们改善自身的生理、感情、心理和精神状态。